桁架机械手是运输工具，被广泛应用。目前，国内外主流柔性自动化物流系统主要有桁架机械手输送工作组成的全自动生产系统和由机器人上下材料构成的自动生产线两种方法。在工业发达的欧美日本等，由高速加工中心和桁架机械手组成的灵敏度高的柔性生产系统成为主流，桁架机械手在高空输送部件，将被加工部件从一台的机床直接输送到其他机床桁架机械手同时具备工程间输送和自动上下材料反转等辅助功能。因为运输方便，准确，灵活，结构比较简单，组合方便。

桁架机械手的钳位模块基于诸如汽缸、汽缸头、曲轴等工件的外形特性，选择不同的定位和钳位方法。柔性机器人可以选择汽缸和马达进行定位和钳位模块的切换驱动，一套机器人可以完成不同品种工件的转移工作。钳位定位模块可以根据产品质量和外形的巨细选择系列化计划，机械手的钳位定位模块的设备方法相同，对于不同系列的工件只需切换相应的钳位定位模块即可满足快速切换的需要。
在加工不同品种的工件时，只需变更钳制模块即可完成，提高桁架机械手的柔软性。

桁架机械手由主体、驱动系统、操作系统3个部分构成。根据机器人结构分类为直角坐标型，机器人手沿着二维直角坐标系移动。主体部分一般选择龙门式结构，由y方向的横梁和导轨、z方向的滑动枕头、交叉滑动座、立柱、过渡连接板和基座等部分构成，z方向的直线运动全部通过沟通伺服电动机减速器驱动齿轮，y方向的横梁、固定在z方向滑动枕头上的牙条和滚动，驱动移动部件沿着导轨快速运动。移动部件是轻量的交叉滑动片和z方向的滑动枕头，滑动枕头选择用铝合金拉伸的模具。横梁选择方钢型材料，横梁上设置轨道和齿条，经辊与轨道接触，机器人手整体吊挂。